HAPTION_Virtuose_6D35-45 力反馈设备

Virtuose 6D35-45力反馈设备是一种带有6个自由度的力反馈系统，是特别为虚拟实境工作环境而设计。由于其大范围的工作空间以及高承载力，能与CAD模型进行互动模拟。

尤其适合于以下的开发∶

• 人机工程分析
• 物理互动研究
• 装配模拟
• 项目检测



工作空间



VIRTUOSE 6D35-45由固定在基座上的两个悬臂组成。*二节悬臂末端装**械腕，可围绕三轴旋转。因此其触觉感测介面是一个具有6个自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。VIRTUOSE 6D35-45的的工作空间大到足以容纳45立方公分的立方体范围。精确地感测6×10 -3 mm内的位置变动。

Articular 

Axis N Clearance in Joint Torque in Joint Torque in 
continuous en N.m continuous en N.m 
Axe 1 79 5 15 
Axe 2 100 3.1 9.3 
Axe 3 100 3.1 9.3 
Axe 4 215 0.79 2.37 
Axe 5 111 0.79 2.37 
Axe 6 162 0.79 2.37 

组合性 



使用者可以利用手柄或*的终端感应器（endeffector）握住力反馈装置。终端感应器可轻松拆卸和更换，以便能够更换工具以适应不同的应用，进而加强沉浸式体验。手柄上附有四个按钮，其中一个按钮专门用于测量补偿，另外三个按钮可通过VIRTUOSE API来设定存取。

::产品规格::

规格
 Haption Virtuose 6D35-45力反馈设备
 
DOF 输入：
 6DOF
 
DOF 输出：
 6DOF
 
工作站 (毫米)：
 1080x900x600
 
3D 分辨率(毫米)：
 0.004
 
刚度(N/mm)：
 2.5
 
较大力度 (牛)：
 35
 
控制力度(牛)：
 10
 

::应用范围::

适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域。

::技术特征::

•在所有6自由度（3个平移、3个旋转）上均可呈现力反馈效果
•相当于人体前臂活动的操作空间
•每个悬臂长度∶45公分
•较大施力承载∶35N（连续施力5N），足以模拟对重物的处理
•较大旋转施力承载∶3Nm（连续施力1Nm），足以对大型的虚拟物件进行双手操作模拟
•对设备自身的重量进行精确的测量补偿
•可程式化的终端感应器设备
•VIRTUOSE 3D15-25手柄上附有具警示作用的感测器，当使用者没有将手柄握在手中时，或是只要将握柄一松开，机械马达立即关闭，不再产生主动活动，以确保操作安全
•重量减轻，*特殊设备即可运输
•开发工具 (API)可支持主要作业系统
•经证实，可利用外挂模组即可相容于目前市场上主要的应用软体，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
•与ART轨迹追踪系统相容